1、初始化(huà)參數

在接線之前，先初始化(huà)參數。

在控制器(qì)上(shàng)：選好(hǎo)(hǎo)控制方式；将PID參數清零；讓控制器(qì)上(shàng)電時(shí)默認使能(化姐néng)信号關(guān)閉；将此狀态保存，确保控制器(qì來開)再次上(shàng)電時(shí)即為(wèi)此狀态。

在三菱伺服驅動器(qì)上(shàng)：設置控制方式；設置使能(né關可ng)由外部控制；編碼器(qì)信号輸出的齒輪比；設置控制信号與電機轉為服速的比例關(guān)系。一(yī)般來(lái)說(sh她在uō)，建議(yì)使伺服工作(zuò)間看中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。

2、接線

将控制器(qì)斷電，連接控制器(qì)與伺服之間(理站jiān)的信号線。以下(xià)的連線是必須的：控制器(qì)的模筆舞拟量輸出線、使能(néng)信号線、伺服輸出的編喝議碼器(qì)信号線。複查接線沒有錯誤後，将電機和控制器(拿跳qì)上(shàng)電。此時(shí)電機應內樹該不動，而且可以用外力輕松轉動，如(rú)果不是這(zhè不窗)樣，檢查使能(néng)信号的設置與接線。用外力轉們國動電機，檢查控制器(qì)是否可以正确檢測到電機位置的變化(huà)，否則檢查醫都編碼器(qì)信号的接線和設置

3、試方向

對于一(yī)個(gè)閉環控制系統，如(rú)果反饋信号的生身方向不正确，後果肯定是災難性的。通過控制器(q校老ì)打開伺服的使能(néng)信号。此時(shí)伺兵土服電機應該以一(yī)個(gè)較低(dī看人)的速度轉動，這(zhè)就(jiù)是所謂的“零漂”。一(yī)般控制器(qì)上(shàng)都會有抑制零漂的指令北資或參數。使用這(zhè)個(gè)指令或參數，看電機的轉速算光和方向是否可以通過這(zhè)個(gè)指令（參數）控制。如她兒(rú)果不能(néng)控制，檢查模拟量接線及控制方式的參數設置。媽化确認給出正數，電機正轉，編碼器(qì)計數增加；給出負數，電機反轉個多轉，編碼器(qì)計數減小。如(rú)果電機帶有負載，行程有限，不要采用市器這(zhè)種方式。測試不要給過大的電壓，建議(愛師yì)在1V以下(xià)。如(rú)果方向不一(yī)緻，可以修改短時控制器(qì)或電機上(shàng)的參數，使其一(yī)緻。

4、抑制零漂

在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一(yī)定的影響，最好(hǎo)吧鄉(hǎo)将其抑制住。使用控制器(qì)或伺服通都上(shàng)抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零著民。由于零漂本身(shēn)也(yě)有一(yī)定的随機性，黑呢所以，不必要求電機轉速絕對為(wèi)零。

5、建立閉環控制

再次通過控制器(qì)将伺服使能(néng)信号她技放(fàng)開，在控制器(qì)上(shàng)輸入一(yī)對朋個(gè)較小的比例增益，至于多大算(suàn)較小，這(分內zhè)隻能(néng)憑感覺了(le)，如錯看(rú)果實在不放(fàng)心，就(jiù)輸入控制人明器(qì)能(néng)允許的最小值。将控一件制器(qì)和伺服的使能(néng)信号打開。這(zhè)時章東(shí)，電機應該已經能(néng)夠按照運動指令大緻做出員就動作(zuò)了(le)。

6、調整閉環參數

細調控制參數，确保電機按照控制器(qì)的指令近土運動，這(zhè)是必須要做的工作(zuò)，而這又地(zhè)部分(fēn)工作(zuò)，更多的是經驗，這(zhè也個)裡隻能(néng)從略了(le)

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