如(rú)何使用三菱伺服電機實現(xi書湖àn)定位功能(néng)，在很多客戶的技術員(yuán答花)購(gòu)買三菱伺服電機之後，在生(shēng)産線上(shà員事ng)經常遇到伺服電機定位差異方面問題。窗間不知道你遇到過沒有，下(xià)面小編為(wèi)你分(fēn)享如(rú)何使用三菱伺服電機實現(xiàn還她)定位功能(néng)。

首先我們需要設置伺服驅動器(qì)的控制模式為(議畫wèi)位置模式，采用脈沖+方向的輸入形式進行控制，配線黑合三菱PLC的運動控制指令可實現(xiàn)完美的定位功能(néng)。這(z上謝hè)裡我們簡述下(xià)三菱PLC定位指令，大緻分那雜(fēn)為(wèi)三種，原點回歸指令DSZR、Z靜件RN，定位指令PLSY、PLSR、DRVI、DRVA,可變速運行PLSV。其金姐中PLSY、PLSR是脈沖輸出指令，它的數算定位功能(néng)是相對較弱的或者是最基礎的定位指令，後面的定位指媽光令都是在它的基礎上(shàng)發展而來(lái)章劇的。我們一(yī)般采用DRVI、DRVA大業指令實現(xiàn)定位，DRVI是相對定位指令，路子DRVA是決定定位指令。說(shuō)到技從相對和絕對位置，我們有必要在這(zhè)對費裡詳細分(fēn)析和區别下(xià)。

按照三菱定位手冊的解釋，相對位置采用增量式(對地址的位置指定),以當前這紅停止的位置作(zuò)為(wèi)起點， 指定移動方向信自和移動量(相對地址)進行定位。相對位置采用日為絕對式(絕對地址的位置指定)以原點為(wèi)基準指定位置(絕對地址是錢)進行定位，起點在哪裡都沒有關(guān)系。


上(shàng)面的解釋很繞，到底什(shén)麼是相對位置，什(shén)麼店慢是決定位置，我們用下(xià)面的圖進行介紹：
相對位置隻有1個(gè)屬性就(jiù)是距離，由起點和目的地決定，比如(r銀業ú)在P3(起點)點，想去P1(目的)點，判道呢斷方向為(wèi)+(右)，計算(suà雜車n)距離54km。


絕對位置帶有兩個(gè)屬性，方向和位置，它是與起草喝點無關(guān)的，同樣的在P3(起點)點，想去P1(目的)，隻需要輸入費讀目的地的位置+23km即可。


這(zhè)就(jiù)是它們的區别有點類似于數學中的标量和矢問子量，其中标量是一(yī)個(gè)值，矢量是帶了微有方向的。了(le)解了(le)這(zh下分è)些(xiē)對于我們學習DRVI、DRVA高懂指令就(jiù)很簡單了(le)。


完整指令DRVI S1 S2 D1 D2，業要S1指的是輸出脈沖也(yě)就(jiù)是相對位置，月花S2是脈沖輸出頻率指的的電機旋轉速度，D1是脈沖輸出端口(必須使用民電高速口)，D2是脈沖方向由S1的正負決定自動識别不能(néng計外)指定就(jiù)是說(shuō)不要對D2進行廠國控制，指令輸出的脈沖數由S1決定。

完整指令DRVAS1 S2 D1 D2，S1指的是輸出脈沖也懂慢(yě)就(jiù)是絕對位置，S2是脈沖輸出頻率指的的電機旋她森轉速度，D1是脈沖輸出端口(必須使用高速口)，D2是脈沖方向由當秒山前位置和輸出脈沖(絕對位置)的大小決定同樣不能(nén懂音g)指定，輸出的脈沖數是由當前位置和輸出脈沖(絕對位置)的差值計算(suà月睡n)。

以上(shàng)面的例子(zǐ)執行由P3→P影作1的移動，采用相對定位指令：DRVI 54 1費日 Y0 Y4，采用絕對定位指令：DRVA 23 1 Y0 Y4，這(zh員信è)裡我們假設一(yī)個(gè)脈沖1km，速度是1km/p，那麼根據當前話間位置(-31)和目的地(+23),我們知道PLC應該村視向伺服驅動器(qì)發送了(le)54個(gè)脈沖為購，脈沖方向是+的。

在伺服電機控制中，我們首先需要了(le)解單個(gè為玩)脈沖移動量，根據電機和機械方面的參數來(lái)确定，把具金慢體(tǐ)的距離轉換成脈沖，然後根據動作(zuò)的需要選擇定位車黑指令。

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